私自身、ほとんど見たことがありません。
(注意して見ていないからかも入れませんが・・・)
おそらく一般の方でこのマークの存在を知らない人は多いのではないでしょうか。
ヘルプマークは以下のようなマークとなります。
Author Bureau of Social Welfare and Public Health, Tokyo Metropolitan Government
2012年10月から都営地下鉄大江戸線において初めて配布されました。
現在は、東京都以外でも導入している都道府県が増えています。